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Robust Control of a Bevel-Tip Needle for Medical Interventional Procedures
期刊论文
IEEE/CAA Journal of Automatica Sinica, 2020, 卷号: 7, 期号: 1, 页码: 244-256
作者:
Surender Hans
;
Felix Orlando Maria Joseph
收藏
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浏览/下载:9/0
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提交时间:2021/03/11
Minimal invasive surgery
needle steering
nonholonomic system
robust control
sliding mode control
Closed-loop control of bevel-tip needles based on path planning
期刊论文
ROBOTICA, 2018, 卷号: 36, 期号: 12, 页码: 1857-1873
作者:
Huo, Benyan
;
Zhao, Xingang
;
Han, Jianda
;
Xu, Weiliang
收藏
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浏览/下载:8/0
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提交时间:2021/02/02
Medical robotics
Bevel-tip needle
Particle swarm optimization
Path planning
UKF
Closed-loop control of bevel-tip needles based on path planning
期刊论文
Robotica, 2018, 卷号: 36, 期号: 12, 页码: 1857-1873
作者:
Huo BY(霍本岩)
;
Xu WL(徐卫良)
;
Han JD(韩建达)
;
Zhao XG(赵新刚)
收藏
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浏览/下载:22/0
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提交时间:2018/09/30
Medical Robotics
Bevel-tip Needle
Particle Swarm Optimization
Path Planning
Ukf
机器人辅助柔性针穿刺系统研究
学位论文
博士, 沈阳: 中国科学院沈阳自动化研究所, 2017
作者:
霍本岩
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浏览/下载:52/0
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提交时间:2017/06/29
柔性针
机器人辅助系统
路径规划
粒子群优化方法
模型预测控制
Path-tracking control of bevel-tip needles using Model Predictive Control
会议论文
14th IEEE International Workshop on Advanced Motion Control, AMC 2016, Auckland, New zealand, April 22-24, 2016
作者:
Huo BY(霍本岩)
;
Zhao XG(赵新刚)
;
Han JD(韩建达)
;
Xu WL(徐卫良)
收藏
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浏览/下载:47/0
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提交时间:2016/08/23
bevel-tip needle
path-tracking
MPC
PSO
Driving flexible needles in 3D tissue without obstacles
会议论文
6th Annual IEEE International Conference on Cyber Technology in Automation, Control and Intelligent Systems, IEEE-CYBER 2016, Chengdu, China, June 19-22, 2016
作者:
Huo BY(霍本岩)
;
Zhao XG(赵新刚)
;
Han JD(韩建达)
;
Xu WL(徐卫良)
收藏
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浏览/下载:19/0
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提交时间:2016/11/06
flexible needle
driving method
UKF
position feedback control
Human-robot collaborated path planning forbevel -tip needle steering in simulated human environment
会议论文
EMBC2016, 美国佛罗里达
作者:
jing xiong
;
zeyang xia
;
yangzhou gan
收藏
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浏览/下载:32/0
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提交时间:2017/01/15
Shape Reconstruction and Attitude Estimation of Bevel-Tip Needle via CT-Guidance
会议论文
2015 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics, IEEE-ROBIO 2015, Zhuhai, China, December 6-9, 2015
作者:
Huo BY(霍本岩)
;
Zhao XG(赵新刚)
;
Han JD(韩建达)
;
Xu WL(徐卫良)
收藏
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浏览/下载:20/0
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提交时间:2015/12/20
基于多目标粒子群优化算法的斜尖柔性针穿刺路径规划
期刊论文
机器人, 2015, 卷号: 37, 期号: 4, 页码: 385-394
作者:
霍本岩
;
赵新刚
;
韩建达
;
徐卫良
收藏
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浏览/下载:48/0
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提交时间:2015/10/08
穿刺术
柔性针
路径规划
粒子群优化算法
Estimation Methods of Flexible Tip-Steerable Needles: A Comparative Study
会议论文
11th World Congress on Intelligent Control and Automation (WCICA 2014), Shenyang, China, June 29 - July 4, 2014
作者:
Zou YJ(邹宜君)
;
Zhao XG(赵新刚)
;
Han JD(韩建达)
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浏览/下载:30/0
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提交时间:2014/12/29
flexible needle
extended kalman filter
unscented kalman filter
particle filter
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