两关节绳驱式欠驱动手爪设计与仿真分析 | |
王远行1,2,3; 刘玉旺2,3; 朱树云2,3; 杨尚奎2,3 | |
刊名 | 机械设计与制造 |
2021 | |
期号 | 5页码:149-152 |
关键词 | 绳驱式 欠驱动 攀爬机器人 ADAMS/Cable 运动学 动力学 |
ISSN号 | 1001-3997 |
其他题名 | Design and Simulation Analysis of Two-Joint Rope-Driven Underactuated Gripper |
产权排序 | 1 |
英文摘要 | 传统攀爬机器人的抱持机构都是采用全驱动的机构,具有结构复杂,控制繁琐,无自适应的缺点。为了改变这种状态,提升攀爬机器人抱持机构的抱持性能,设计了一种基于绳驱式欠驱动原理的抱持机构,具有结构简单,驱动源较少,自适应好的优点。同时对此欠驱动机构进行静力学模型的建立,并运用ADAMS/Cable模块对欠驱动手爪进行运动学以及动力学仿真分析。此仿真方法为绳驱式欠驱动手爪仿真提供了一种新的方法,并通过仿真验证轮手抱持杆件的可行性,从而验证了欠驱动手爪作为攀爬机器人抱持机构的可行性。 |
语种 | 中文 |
资助机构 | 太空新型移动系统机理及稳定性研究(国家自然科学基金:51605474) |
内容类型 | 期刊论文 |
源URL | [http://ir.sia.cn/handle/173321/28857] |
专题 | 沈阳自动化研究所_空间自动化技术研究室 |
通讯作者 | 王远行 |
作者单位 | 1.中国科学院大学 2.中国科学院机器人与智能制造创新研究院 3.中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室 |
推荐引用方式 GB/T 7714 | 王远行,刘玉旺,朱树云,等. 两关节绳驱式欠驱动手爪设计与仿真分析[J]. 机械设计与制造,2021(5):149-152. |
APA | 王远行,刘玉旺,朱树云,&杨尚奎.(2021).两关节绳驱式欠驱动手爪设计与仿真分析.机械设计与制造(5),149-152. |
MLA | 王远行,et al."两关节绳驱式欠驱动手爪设计与仿真分析".机械设计与制造 .5(2021):149-152. |
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