一种基于超越离合机理的欠驱动攀爬机器人

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	一种基于超越离合机理的欠驱动攀爬机器人
	王远行; 刘玉旺; 郭良帅; 杨广新; 朱树云
	2019-07-05
著作权人	中国科学院沈阳自动化研究所
国家	中国
文献子类	发明
产权排序	1
英文摘要	本发明涉及爬行机器人技术领域，具体地说是一种基于超越离合机理的欠驱动攀爬机器人，其前身支板和后身支板通过中间关节相连，在前身支板和后身支板上分别设有前轮组件和后轮组件，在前身支板和后身支板两侧均设有侧肢节，抱持驱动电机组件通过前传动组件向前钢丝卷轴传递转矩，通过后传动组件向后钢丝卷轴传递转矩，所述侧肢节的各肢节段依次铰接且各铰接轴上均设有滑轮，所述前钢丝卷轴上的钢丝分别向两侧引出并分别绕过前身支板两侧侧肢节上的各个滑轮，所述后钢丝卷轴上的钢丝分别向两侧引出并分别绕过后身支板两侧侧肢节上的各个滑轮。本发明简化了机器人结构，并将超越弹簧离合器应用于机器人，有效减少机器人的驱动源的数量。
申请日期	2017-12-28
语种	中文
状态	公开
内容类型	专利
源URL	[http://ir.sia.cn/handle/173321/25003]
专题	沈阳自动化研究所_空间自动化技术研究室
作者单位	中国科学院沈阳自动化研究所
推荐引用方式 GB/T 7714	王远行,刘玉旺,郭良帅,等. 一种基于超越离合机理的欠驱动攀爬机器人. 2019-07-05.