基于动量观测器的机械臂碰撞检测与隔离

doi:10.13841/j.cnki.jxsj.2021.09.010

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	基于动量观测器的机械臂碰撞检测与隔离
	张淑珍; 李金霞; 杨凯; 魏兴佳; 南文虎; 郑海霞
刊名	机械设计
	2021-09-20
卷号	38 期号:2021,38(09)页码:65-70
关键词	机械臂力矩观测器动态阈值碰撞检测与隔离
DOI	10.13841/j.cnki.jxsj.2021.09.010
英文摘要	机械臂在复杂空间规划运动过程中,难免与周围环境及工作人员发生碰撞,因此需要快速可靠地检测机械臂与外界发生的碰撞,并使机械臂做出安全的反应。文中建立了机械臂动力学模型,结合广义动量设计了一种力矩观测器,考虑动力学模型误差、速度引起噪声误差等设定了动态阈值,通过比较观测值与动态阈值,实现机械臂实时碰撞检测。利用观测值将由位置、速度跟踪的控制律改变为基于观测值的力矩控制律,进而隔离碰撞。以2自由度机械臂为例,采用ADAMS分析了其动力学并结合MATLAB对所设计动量观测器进行了仿真,与传统观测器观测值进行比较,验证了所设计的动量观测器可快速准确地检测碰撞。
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语种	中文
内容类型	期刊论文
源URL	[http://ir.lut.edu.cn/handle/2XXMBERH/149692]
专题	机电工程学院
作者单位	兰州理工大学机电工程学院
推荐引用方式 GB/T 7714	张淑珍,李金霞,杨凯,等. 基于动量观测器的机械臂碰撞检测与隔离[J]. 机械设计,2021,38(2021,38(09)):65-70.
APA	张淑珍,李金霞,杨凯,魏兴佳,南文虎,&郑海霞.(2021).基于动量观测器的机械臂碰撞检测与隔离.机械设计,38(2021,38(09)),65-70.
MLA	张淑珍,et al."基于动量观测器的机械臂碰撞检测与隔离".机械设计 38.2021,38(09)(2021):65-70.