贝塞尔曲线融合双向蚁群算法的移动机器人路径规划

doi:10.15983/j.cnki.jsnu.2022109

	贝塞尔曲线融合双向蚁群算法的移动机器人路径规划
	李二超; 齐款款
刊名	陕西师范大学学报(自然科学版)
	2022-04-26
卷号	50 期号:03 页码:79-88
关键词	移动机器人路径规划双向蚁群算法贝塞尔曲线栅格地图环境
DOI	10.15983/j.cnki.jsnu.2022109
英文摘要	在静态栅格地图环境下，针对传统蚁群算法在机器人全局路径规划中存在无法找到最短路径、路径搜索盲目性大、拐点多等问题，提出一种改进蚁群算法。在传统正向搜索的基础上，增加反向路径搜索，即双向路径搜索，每个方向采用不同的启发函数，增加路径搜索的目的性以及提高解的构造效率。对每代路径进行路径交叉，有助于产生新解，避免陷入局部最优。更新上述得到的有效路径的信息素，避免无效路径的干扰。采用改进的挥发系数公式，实现动态调整挥发系数，并设置信息素浓度范围，能够避免陷入早熟。采用改进的贝塞尔曲线优化上述得到的最优路径，能够根据需求调节曲线优化程度。通过与其他算法进行仿真对比，验证了改进算法的可行性、有效性和优越性。
URL标识	查看原文
语种	中文
内容类型	期刊论文
源URL	[http://ir.lut.edu.cn/handle/2XXMBERH/158545]
专题	电气工程与信息工程学院
作者单位	兰州理工大学电气工程与信息工程学院
推荐引用方式 GB/T 7714	李二超,齐款款. 贝塞尔曲线融合双向蚁群算法的移动机器人路径规划[J]. 陕西师范大学学报(自然科学版),2022,50(03):79-88.
APA	李二超,&齐款款.(2022).贝塞尔曲线融合双向蚁群算法的移动机器人路径规划.陕西师范大学学报(自然科学版),50(03),79-88.
MLA	李二超,et al."贝塞尔曲线融合双向蚁群算法的移动机器人路径规划".陕西师范大学学报(自然科学版) 50.03(2022):79-88.