B样条曲线融合蚁群算法的机器人路径规划

	B样条曲线融合蚁群算法的机器人路径规划
	李二超; 齐款款
刊名	计算机应用
	2021
卷号	41 期号:12 页码:3558-3564
关键词	移动机器人路径规划蚁群算法 B样条曲线平滑策略栅格地图环境
英文摘要	针对蚁群算法在静态环境下全局路径规划存在无法找到最短路径、收敛速度慢、路径搜索盲目性大、拐点多等问题，提出一种改进蚁群算法。以栅格地图为机器人运行环境，对初始信息素进行非均匀分布，使路径搜索更倾向于起点和目标点连线附近；把当前节点、下一节点和目标点的信息加入启发式函数，同时引入动态调节因子，实现启发函数前期引导性强，后期加强信息素引导目的；引入伪随机转移策略，减少路径选择的盲目性，加快找到最短路径；动态调整挥发系数，使得前期挥发系数大，后期较小，避免算法陷入早熟；在最优解的基础上，引入B样条曲线平滑策略，以进一步优化最优解，得到的路径更短且更加平滑。将整体改进方案拆分并设置梯度式对比方案，分别与传统方法进行仿真对比，最后整体与其他算法进行仿真对比，验证了改进算法的可行性、有效性和优越性。
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语种	中文
内容类型	期刊论文
源URL	[http://ir.lut.edu.cn/handle/2XXMBERH/149765]
专题	电气工程与信息工程学院
作者单位	兰州理工大学电气工程与信息工程学院
推荐引用方式 GB/T 7714	李二超,齐款款. B样条曲线融合蚁群算法的机器人路径规划[J]. 计算机应用,2021,41(12):3558-3564.
APA	李二超,&齐款款.(2021).B样条曲线融合蚁群算法的机器人路径规划.计算机应用,41(12),3558-3564.
MLA	李二超,et al."B样条曲线融合蚁群算法的机器人路径规划".计算机应用 41.12(2021):3558-3564.