多仿生水下机器人协同轨迹规划

doi:无

	多仿生水下机器人协同轨迹规划
	白舸; 王睿; 王宇; 张天栋; 王硕
	2021-09
会议日期	2021-09
会议地点	无
关键词	轨迹规划仿生水下机器人贝塞尔曲线多机器人协同实时避障
卷号	无
期号	无
DOI	无
页码	无
英文摘要	针对多仿生水下机器人的协同轨迹规划方法进行研究，提出一种基于时空贝塞尔曲线的三维轨迹规划算法以实现编队协作。将时间变量引入到三维空间贝塞尔曲线中，形成四维时空贝塞尔曲线，结合仿生水下机器人物理约束，采用粒子群优化算法优化贝塞尔曲线关键参数，生成多机器人平滑可行轨迹。综合实时避碰问题、实时探测避障问题、水下复杂地形下运动问题提出了针对多仿生水下机器人的协同轨迹规划方法。仿真及对比结果验证了所提方法的有效性。
源文献作者	无
会议录	无
会议录出版者	无
会议录出版地	无
语种	中文
URL标识	查看原文
WOS研究方向	无
WOS记录号	WOS:无
内容类型	会议论文
源URL	[http://ir.ia.ac.cn/handle/173211/48975]
专题	智能机器人系统研究
作者单位	中国科学院自动化研究所
推荐引用方式 GB/T 7714	白舸,王睿,王宇,等. 多仿生水下机器人协同轨迹规划[C]. 见:. 无. 2021-09.