3-PRS并联机构的动力学惯量耦合特性分析

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	3-PRS并联机构的动力学惯量耦合特性分析
	倪仕全 ; 田大鹏
刊名	机电工程
	2021-07-20
卷号	38 期号:07 页码:815-821
英文摘要	针对3-PRS并联机构动力学惯量耦合特性的问题,在关节空间中建立了机构的动力学模型,对机构主动支链之间存在的惯量耦合进行了研究。首先,给出了机构的运动学模型,针对动平台广义位姿、速度、加速度存在耦合的问题,分别通过约束方程、一阶影响系数矩阵、二阶影响系数矩阵,对其进行了解耦,并建立了各支链与动平台末端速度、加速度的映射关系,对机构运动学进行了仿真验证;其次,采用虚功原理建立了机构的动力学模型,并进行了仿真验证;然后,建立了机构在关节空间的动力学模型;最后,在机构的工作空间内,研究了惯量耦合特性评价指标随机构运动的分布规律。研究结果表明:在机构的工作空间内,在一定程度上,通过合理规划机构的运动范围,可以减小并联机构主动支链间的动力学惯量耦合强度。
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内容类型	期刊论文
源URL	[http://ir.ciomp.ac.cn/handle/181722/65752]
专题	中国科学院长春光学精密机械与物理研究所
作者单位	1.中国科学院大学 2.中国科学院长春光学精密机械与物理研究所
推荐引用方式 GB/T 7714	倪仕全,田大鹏. 3-PRS并联机构的动力学惯量耦合特性分析[J]. 机电工程,2021,38(07):815-821.
APA	倪仕全,&田大鹏.(2021).3-PRS并联机构的动力学惯量耦合特性分析.机电工程,38(07),815-821.
MLA	倪仕全,et al."3-PRS并联机构的动力学惯量耦合特性分析".机电工程 38.07(2021):815-821.