| 一种机器人自动化磨削作业过程中智能控制方法 | |
| 赵吉宾; 张洪瑶; 李论; 赵敬川 | |
| 2022-04-12 | |
| 著作权人 | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 国家 | 中国 |
| 文献子类 | 发明 |
| 产权排序 | 1 |
| 英文摘要 | 本发明涉及一种机器人自动化磨削作业过程的智能控制方法。采用机器人末端固定力传感器，传感器末端夹持工件，利用机器人的位置控制实现工件在砂带机上磨削加工，力传感器用来检测工件与砂带机之间的接触力和力矩。上位机、传感器和机器人之间利用IP/UDP协议进行传输实现控制。磨削作业采用力位混合控制实现高精度的接触力控制，实现重力补偿算法和接触力的求解，基于模糊PID控制实现恒力控制。为有效避免磨削路径起始位、终点和工件表面起伏变化较大位置的过磨削现象，在控制策略中加入力矩控制实现力和力矩融合控制。本发明的智能控制策略可以实现工件磨削作业的材料定量去除，此外，本发明通用性强，适应各种复杂曲面零件的磨削加工。 |
| 申请日期 | 2020-09-27 |
| 语种 | 中文 |
| 状态 | 实审 |
| 内容类型 | 专利 |
| 源URL | [http://ir.sia.cn/handle/173321/30893]  |
| 专题 | 工艺装备与智能机器人研究室 |
| 作者单位 | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 赵吉宾,张洪瑶,李论,等. 一种机器人自动化磨削作业过程中智能控制方法. 2022-04-12. |
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