基于视觉定位的水下机器人无通信高精度编队技术研究

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	基于视觉定位的水下机器人无通信高精度编队技术研究
	杨翊 1,2; 周星群 1,2; 胡志强 1,2; 范传智 1,2; 王志超 1,2; 傅殿友 1,2; 郑权 1,2
刊名	数字海洋与水下攻防
	2022
卷号	5 期号:1 页码:50-58
关键词	水下机器人集群编队视觉定位
ISSN号	2096-5753
其他题名	Research on High-precision Unmanned Underwater Vehicles Team Formation without Communication Based on Visual Positioning Technology
产权排序	1
英文摘要	水下机器人集群技术是目前水下机器人技术领域的发展热点之一。针对以往基于通信的水下机器人编队存在的编队精度低、队形保持困难等问题，提出了基于水下矢量光图案及视觉定位的水下集群编队方法，并通过水池试验分别验证了视觉定位以及水下密集编队的功能和相关指标。试验结果表明：水下视觉定位能够达到不大于3%的定位精度和不小于2Hz的定位频率，能够为水下机器人自主航行提供准确连续的控制输入。基于视觉定位的水下集群能够实现相互距离10 m以内的密集编队，编队精度不大于10%，较以往基于通信的编队方法有较大提升。
语种	中文
内容类型	期刊论文
源URL	[http://ir.sia.cn/handle/173321/30606]
专题	海洋机器人卓越创新中心
通讯作者	杨翊
作者单位	1.中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室 2.中国科学院机器人与智能制造创新研究院
推荐引用方式 GB/T 7714	杨翊,周星群,胡志强,等. 基于视觉定位的水下机器人无通信高精度编队技术研究[J]. 数字海洋与水下攻防,2022,5(1):50-58.
APA	杨翊.,周星群.,胡志强.,范传智.,王志超.,...&郑权.(2022).基于视觉定位的水下机器人无通信高精度编队技术研究.数字海洋与水下攻防,5(1),50-58.
MLA	杨翊,et al."基于视觉定位的水下机器人无通信高精度编队技术研究".数字海洋与水下攻防 5.1(2022):50-58.