弹性平面约束的细长软体机器人的建模与控制方法 | |
刘玉旺; 苑婷雯; 刘涛; 李杰; 陈鹏; 王冬琦 | |
2021-05-18 | |
著作权人 | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
国家 | 中国 |
文献子类 | 发明 |
产权排序 | 1 |
英文摘要 | 本发明涉及弹性平面约束的细长软体机器人的建模与控制方法,将细长软体机器人的横截面简化成圆截面,细长软体机器人的整体结构简化成Kirchhoff弹性细杆,对简化的细长软体机器人模型进行非线性静力学分析;采用有限差分方法对模型进行空域离散,添加几何空间边界条件约束、定长条件约束和弹性平面约束约束;基于信赖域方法与Armijio搜索策略结合的非线性最小二乘算法,提出一种自适应搜索弹性约束条件的优化算法,对数学模型进行求解,得到细长软体机器人各离散点的几何空间坐标及力学信息。根据求解结果验证了本发明的正确性和合理性,为细长软体机器人的建模理论提供了重要支持。 |
申请日期 | 2021-01-19 |
语种 | 中文 |
状态 | 公开 |
内容类型 | 专利 |
源URL | [http://ir.sia.cn/handle/173321/28798] |
专题 | 沈阳自动化研究所_空间自动化技术研究室 |
作者单位 | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
推荐引用方式 GB/T 7714 | 刘玉旺,苑婷雯,刘涛,等. 弹性平面约束的细长软体机器人的建模与控制方法. 2021-05-18. |
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