一种模块化可重构正交关节链式机器人 | |
刘金国; 冯靖凯; 刘玉旺 | |
2020-11-13 | |
著作权人 | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
国家 | 中国 |
文献子类 | 发明授权 |
产权排序 | 1 |
其他题名 | Modular reconfigurable orthogonal articulated robot |
英文摘要 | 本发明属于模块化可重构机器人领域,具体地说是一种模块化可重构正交关节链式机器人,模块单元由两个正交的轮系构成,每个差动轮系包含两个输入自由度和两个输出欧拉角,两输入端同向等速转动,输出端仅进行俯仰运动,角位移为俯仰角;两输入端反向等速转动,输出端仅输出偏航运动,角位移为偏航角;模块单元间的连接/断开机构采用无差异主动接口,输出端对齐后,控制两相邻模块单元输出的偏航运动方向相反,实现机械旋合;控制两连接/断开机构向机械释放方向输出偏航运动,可实现相邻模块单元之间由连接状态向断开状态的转变;多个模块单元之间相互进行连接,可形成链式机器人。本发明结构紧凑,具有扩展性,可进行空间大范围的运动和操作。 |
公开日期 | 2020-12-22 |
申请日期 | 2020-10-12 |
语种 | 中文 |
状态 | 有权 |
内容类型 | 专利 |
源URL | [http://ir.sia.cn/handle/173321/28075] |
专题 | 沈阳自动化研究所_空间自动化技术研究室 |
作者单位 | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
推荐引用方式 GB/T 7714 | 刘金国,冯靖凯,刘玉旺. 一种模块化可重构正交关节链式机器人. 2020-11-13. |
个性服务 |
查看访问统计 |
相关权益政策 |
暂无数据 |
收藏/分享 |
除非特别说明,本系统中所有内容都受版权保护,并保留所有权利。
修改评论