一种并联式轻型机器人关节变刚度执行器 | |
刘玉旺; 刘霞刚; 程强; 理中强; 曹永战 | |
2018-07-06 | |
著作权人 | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
国家 | 中国 |
文献子类 | 发明 |
产权排序 | 1 |
其他题名 | Parallel type light-duty robot joint variable-stiffness actuator |
英文摘要 | 本发明属于机器人关节技术领域,特别涉及一种并联式轻型机器人关节变刚度执行器。包括动力输入部、动力输出部、刚度调节部及刚度变化执行部,其中动力输入部和动力输出部转动连接,刚度调节部设置于动力输入部上、且通过刚度变化执行部与动力输出部连接;当动力输出部受到不同载荷,动力输出部相对于动力输入部产生相对转动,使刚度变化执行部产生不同的工作状态,实现刚度的非线性变化;当动力输出部受到载荷一定时,通过刚度调节部调节刚度变化执行部的工作状态,使动力输入部和动力输出部的转动角度发生变化,实现刚度的主动调节。本发明体积更小,质量更轻,同时缩短了刚度调节时间。 |
公开日期 | 2020-12-01 |
申请日期 | 2017-12-28 |
语种 | 中文 |
状态 | 有权 |
内容类型 | 专利 |
源URL | [http://119.78.100.139/handle/173321/22182] |
专题 | 沈阳自动化研究所_空间自动化技术研究室 |
作者单位 | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
推荐引用方式 GB/T 7714 | 刘玉旺,刘霞刚,程强,等. 一种并联式轻型机器人关节变刚度执行器. 2018-07-06. |
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