一种单驱动形状自适应机械手指 | |
刘玉旺; 刘霞刚; 郭良帅; 张凯; 理中强 | |
2018-07-13 | |
著作权人 | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
国家 | 中国 |
文献子类 | 发明 |
产权排序 | 1 |
其他题名 | Single-driven self-adaptive mechanical finger |
英文摘要 | 本发明涉及机器人关节技术领域,具体地说是一种单驱动形状自适应机械手指,包括手掌连接部、指节传动组件、指节动力汲取组件和多个指节,所述多个指节依次通过铰接轴铰接,且第一指节通过铰接轴与手掌连接部铰接,在手掌连接部上设有驱动第一指节摆动的驱动轴,各个铰接轴之间均通过指节传动组件相连,各个铰接轴上均设有指节动力汲取组件,所述指节动力汲取组件包括第一摩擦盘、第二摩擦盘和弹簧,第一摩擦盘和第二摩擦盘紧贴,且第一摩擦盘空套于对应的铰接轴上并与相邻的指节传动组件相连,第二摩擦盘设有一个随铰接轴转动的盘套,弹簧套装在所述盘套上。本发明采用一个驱动源驱动整个手指,且每个指节的输出扭矩可控,形状自适应能力强。 |
公开日期 | 2020-06-26 |
申请日期 | 2017-12-28 |
语种 | 中文 |
状态 | 有权 |
内容类型 | 专利 |
源URL | [http://119.78.100.139/handle/173321/22180] |
专题 | 沈阳自动化研究所_空间自动化技术研究室 |
作者单位 | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
推荐引用方式 GB/T 7714 | 刘玉旺,刘霞刚,郭良帅,等. 一种单驱动形状自适应机械手指. 2018-07-13. |
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