一种适用于自主水下机器人的海底目标搜寻方法 | |
赵宏宇; 王轶群; 李硕; 邵刚; 姜金祎; 郭春雷; 胡弘炎; 徐会希 | |
2021-03-05 | |
著作权人 | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
国家 | 中国 |
文献子类 | 发明授权 |
产权排序 | 1 |
其他题名 | Seabed target searching method suitable for autonomous underwater vehicle |
英文摘要 | 本发明涉及水下机器人目标搜索技术领域,尤其涉及一种自主水下机器人的海底目标搜寻方法,本发明通过观测性分析技术实现搜索路径的在线规划,同时利用目标的位置估计反馈校正自主水下机器人累积导航误差,抑制平台对目标位置估计的干扰,实现自主水下机器人对目标位置的精确估计。本方法能够有效地处理水下目标搜索,自主规划搜寻路径,改善系统可观测性;采用自主水下机器人导航位置和目标位置滚动优化策略,抑制自主水下机器人导航累积误差对目标估计的干扰,提高了目标位置搜索精度,具有较强的工程应用价值;本方法移植方便,扩展性强,也适用于无人船、半潜式自主水下机器人等的海底目标搜索应用领域。 |
公开日期 | 2022-02-11 |
申请日期 | 2020-11-09 |
语种 | 中文 |
状态 | 有权 |
内容类型 | 专利 |
源URL | [http://ir.sia.cn/handle/173321/30470] |
专题 | 沈阳自动化研究所_水下机器人研究室 |
作者单位 | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
推荐引用方式 GB/T 7714 | 赵宏宇,王轶群,李硕,等. 一种适用于自主水下机器人的海底目标搜寻方法. 2021-03-05. |
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