一种输电线巡检机器人的自动抓线视觉伺服控制

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	一种输电线巡检机器人的自动抓线视觉伺服控制
	郭伟斌; 王洪光; 姜勇; 孙鹏
刊名	机器人
	2012
卷号	34 期号:5 页码:620-627
关键词	视觉伺服自动越障巡检机器人架空输电线路
ISSN号	1002-0446
其他题名	Visual Servo Control for Automatic Line-Grasping of a Power Transmission Line Inspection Robot
产权排序	1
中文摘要	为了保证轮臂复合式巡检机器人自动越障时行走轮能够可靠抓线,提出一种基于图像的视觉伺服抓线控制方法.在图像空间定义输电线的偏距和偏角来表征图像特征的变化,并设计出位姿解耦伺服控制律.由于视觉雅可比矩阵与机器人状态有关且可能发生奇异,采用模糊方法进行机器人控制.通过实验确定模糊集合的论域,设计了两层模糊控制器并编制了自动抓线程序.进行了上百次实验,其抓线控制的偏距和偏角误差分别在25像素和2以内,能够可靠抓线,实际越障中只需小于40s的时间即可完成抓线.结果表明该方法具有准确、可靠、效率高的特点,能够满足准确、快速、可靠抓线的任务要求.
英文摘要	To guarantee that the wheel can grasp the power line reliably when the wheel-arm inspection robot crosses obstacles automatically,an image based visual servo control algorithm for line-grasping is presented.The offset distance and declination of power line,defined in image space,are used for describing the changes of image features.Then,the position and orientation decoupling control algorithm is established.For the visual Jacobian is decided by the robot status and may be singular,therefore a fuzzy method ...
收录类别	EI ; CSCD
资助信息	国家863计划资助项目(2006AA04Z203); 国家自然科学基金资助项目(60875082)
语种	中文
CSCD记录号	CSCD:4651046
公开日期	2012-12-28
内容类型	期刊论文
源URL	[http://ir.sia.cn/handle/173321/10300]
专题	沈阳自动化研究所_空间自动化技术研究室
推荐引用方式 GB/T 7714	郭伟斌,王洪光,姜勇,等. 一种输电线巡检机器人的自动抓线视觉伺服控制[J]. 机器人,2012,34(5):620-627.
APA	郭伟斌,王洪光,姜勇,&孙鹏.(2012).一种输电线巡检机器人的自动抓线视觉伺服控制.机器人,34(5),620-627.
MLA	郭伟斌,et al."一种输电线巡检机器人的自动抓线视觉伺服控制".机器人 34.5(2012):620-627.