一个面向异构多UUV协作任务的分层式控制系统

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	一个面向异构多UUV协作任务的分层式控制系统
	封锡盛; 许真珍 ; 李一平
刊名	机器人
	2008
卷号	30 期号:2 页码:155-159，164
关键词	多无人水下机器人多智能体系统 Petri网异构系统分层式体系结构
ISSN号	1002-0446
其他题名	A Hierarchical Control System for Heterogeneous Multiple UUV Cooperation Task
产权排序	1
英文摘要	针对异构多UUV协作任务,提出了基于多智能体系统的分层式体系结构(MAHA).在个体层面,将UUV智能体的思维状态分为社会心智和个体心智两个层次分别实现,更加符合人类社会协作模式;在群体层面,提出了复杂海洋环境下UUV群体结构的评价准则,并据此将MAHA与现有结构进行了对比分析.此外,利用面向对象的Petri网理论建立了系统的协作模型,有效降低了系统建模的复杂性.最后,水下多目标搜索使命的实例研究表明,MAHA能够保证异构UUV之间进行有效的协作.
语种	中文
CSCD记录号	CSCD:3256936
资助机构	国家863计划资助项目(2006AA04Z262);;国家自然科学基金资助项目(60434030);;中国科学院创新基金资助项目(06F6030601)
公开日期	2010-11-29
内容类型	期刊论文
源URL	[http://210.72.131.170//handle/173321/3487]
专题	沈阳自动化研究所_水下机器人研究室
通讯作者	许真珍
作者单位	1.中国科学院沈阳自动化研究所机器人学重点实验室 2.中国科学院研究生院
推荐引用方式 GB/T 7714	封锡盛,许真珍,李一平. 一个面向异构多UUV协作任务的分层式控制系统[J]. 机器人,2008,30(2):155-159，164.
APA	封锡盛,许真珍,&李一平.(2008).一个面向异构多UUV协作任务的分层式控制系统.机器人,30(2),155-159，164.
MLA	封锡盛,et al."一个面向异构多UUV协作任务的分层式控制系统".机器人 30.2(2008):155-159，164.