一种单驱动形状自适应机械手指

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	一种单驱动形状自适应机械手指
	理中强; 张凯; 郭良帅; 刘霞刚; 刘玉旺; 刘健; 王晓飞; 任宝祥; 李阳; 陈仲
	2018-07-13
专利国别	中国
专利号	CN108274483A
专利类型	发明
产权排序	1
权利人	中国科学院沈阳自动化研究所
中文摘要	本发明涉及机器人关节技术领域，具体地说是一种单驱动形状自适应机械手指，包括手掌连接部、指节传动组件、指节动力汲取组件和多个指节，所述多个指节依次通过铰接轴铰接，且第一指节通过铰接轴与手掌连接部铰接，在手掌连接部上设有驱动第一指节摆动的驱动轴，各个铰接轴之间均通过指节传动组件相连，各个铰接轴上均设有指节动力汲取组件，所述指节动力汲取组件包括第一摩擦盘、第二摩擦盘和弹簧，第一摩擦盘和第二摩擦盘紧贴，且第一摩擦盘空套于对应的铰接轴上并与相邻的指节传动组件相连，第二摩擦盘设有一个随铰接轴转动的盘套，弹簧套装在所述盘套上。本发明采用一个驱动源驱动整个手指，且每个指节的输出扭矩可控，形状自适应能力强。
是否PCT专利	否
申请日期	2017-12-28
语种	中文
专利申请号	CN201711455393.5
专利代理	沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002
内容类型	专利
源URL	[http://ir.sia.cn/handle/173321/22238]
专题	沈阳自动化研究所_水下机器人研究室
作者单位	中国科学院沈阳自动化研究所
推荐引用方式 GB/T 7714	理中强,张凯,郭良帅,等. 一种单驱动形状自适应机械手指. CN108274483A. 2018-07-13.