基于蚁群算法的深海着陆车路径规划

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	基于蚁群算法的深海着陆车路径规划
	郭威 1,2; 吴凯 1,3; 周悦 3; 孙洪鸣 1,2; 徐高飞 1; 高森 1
刊名	兵工学报
	2022-06
卷号	43 期号:6 页码:1387-1394
通讯作者	郭威 ; 吴凯
英文摘要	针对深海着陆车海底作业“路径最优”问题，提出一种适用于着陆车的三维海底全局路径规划算法。采用栅格等分法建立着陆车作业区域的三维海底环境抽象模型。通过对着陆车航行过程动力学分析和驱动电机速度与工作效率测试，建立其航行运动能耗模型。采用局部和全局信息素更新的基于蚁群寻优的能耗-距离路径规划算法，并将能耗、距离引入到启发函数与评价函数中。仿真实验结果表明，该算法通过合理选取评价函数权重参数，能有效均衡路径规划的里程与能耗，具有较好的收敛速度和全局搜索能力，能够满足深海着陆车海底科考作业需求。
语种	中文
内容类型	期刊论文
版本	出版稿
源URL	[http://ir.idsse.ac.cn/handle/183446/10656]
专题	深海工程技术部_深海信息技术研究室
通讯作者	郭威; 吴凯
作者单位	1.中国科学院深海科学与工程研究所 2.中国科学院大学 3.上海海洋大学
推荐引用方式 GB/T 7714	郭威,吴凯,周悦,等. 基于蚁群算法的深海着陆车路径规划[J]. 兵工学报,2022,43(6):1387-1394.
APA	郭威,吴凯,周悦,孙洪鸣,徐高飞,&高森.(2022).基于蚁群算法的深海着陆车路径规划.兵工学报,43(6),1387-1394.
MLA	郭威,et al."基于蚁群算法的深海着陆车路径规划".兵工学报 43.6(2022):1387-1394.