深海着陆车路径规划及跟踪控制方法

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	深海着陆车路径规划及跟踪控制方法
	周球 1,3; 周悦 1; 孙洪鸣 2,3; 郭威 2,3; 吴凯 1,3; 兰彦军 3
刊名	兵工学报
	2023-01
卷号	44 期号:1 页码:298-306
关键词	深海着陆车变参数蚁群算法自适应权重模型预测控制路径跟踪
ISSN号	1000-1093
文献子类	期刊论文
英文摘要	为降低深海着陆车(DSLV)在复杂海底自主作业时规划路径长度及提高路径跟踪精度,提出一种变参数蚁群算法及自适应权重模型预测控制算法。改进了蚁群算法的启发算子和信息素挥发因子,减少规划路径长度和寻优迭代次数;基于DSLV运动学方程建立预测模型,并在跟踪目标函数中引入自适应权重调节思想。仿真结果表明:规划路径长度降低4.60%,跟踪精度提高47.6%;相比传统方法,新算法具有更好的性能,实现了短距离、高精度的路径规划及跟踪。
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语种	中文
内容类型	期刊论文
版本	出版稿
源URL	[http://ir.idsse.ac.cn/handle/183446/10139]
专题	深海工程技术部
作者单位	1.上海海洋大学工程学院; 2.中国科学院大学 3.中国科学院深海科学与工程研究所;
推荐引用方式 GB/T 7714	周球,周悦,孙洪鸣,等. 深海着陆车路径规划及跟踪控制方法[J]. 兵工学报,2023,44(1):298-306.
APA	周球,周悦,孙洪鸣,郭威,吴凯,&兰彦军.(2023).深海着陆车路径规划及跟踪控制方法.兵工学报,44(1),298-306.
MLA	周球,et al."深海着陆车路径规划及跟踪控制方法".兵工学报 44.1(2023):298-306.