切削机器人任务空间的动力学优化

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	切削机器人任务空间的动力学优化
	夏恩帅; 张永贵; 刘永平; 牛蓉
刊名	机械设计与制造工程
	2020-07-15
期号	2020-07 页码:12-18
关键词	切削机器人动力学遗传算法 MATLAB
英文摘要	针对六自由度切削机器人工作中的特点,首先利用切削机器人三维模型获取其动力学参数,建立了切削机器人动力学模型;其次分析了机器人的工作空间与任务空间,以及二者的相对位置关系;最后在动力学模型的基础上利用遗传算法得到任务空间在机器人工作空间的优化位姿,并对核心优化算法进行了调试和验证。运用MATLAB得到了机器人各关节驱动力矩、角位移、角速度和角加速度随时间变化的情况,基于仿真结果验证了切削机器人动力学优化的合理性。
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语种	中文
内容类型	期刊论文
源URL	[http://ir.lut.edu.cn/handle/2XXMBERH/103947]
专题	机电工程学院
作者单位	兰州理工大学机电工程学院
推荐引用方式 GB/T 7714	夏恩帅,张永贵,刘永平,等. 切削机器人任务空间的动力学优化[J]. 机械设计与制造工程,2020(2020-07):12-18.
APA	夏恩帅,张永贵,刘永平,&牛蓉.(2020).切削机器人任务空间的动力学优化.机械设计与制造工程(2020-07),12-18.
MLA	夏恩帅,et al."切削机器人任务空间的动力学优化".机械设计与制造工程 .2020-07(2020):12-18.