| 一种弧焊机器人轨迹跟踪控制方法的研究 | |
| 张淑珍; 冯振民; 于子然 | |
| 刊名 | 机械制造与自动化
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| 2016-12-20 | |
| 期号 | 2016年06期页码:159-163 |
| 关键词 | 模糊神经网络 高斯基函数 弧焊机器人 轨迹跟踪 |
| ISSN号 | ISSN：1671-5276 |
| DOI | 10.19344/j.cnki.issn1671-5276.2016.06.044 |
| 英文摘要 | 针对弧焊机器人动态特性中的非线性和不确定因素,对机器人的轨迹跟踪控制问题进行了研究。为提高跟踪精度和控制性能,提出一种基于高斯基模糊神经网络的轨迹跟踪控制方法。该方法以高斯基作为隶属函数,结合神经网络和模糊算法,设计了高斯基模糊神经网络控制器。采用非线性规划中的最速下降法对模糊神经网络进行自学习,能够在线调节隶属度函数的中心以及关节耦合权值,使得控制器具有更好的自学习与自适应能力。数值仿真结果表明该控制方法能高效地控制机器人的轨迹跟踪。 |
| URL标识 | 查看原文 |
| 语种 | 中文 |
| 内容类型 | 期刊论文 |
| 源URL | [http://119.78.100.223/handle/2XXMBERH/4623]  |
| 专题 | 机电工程学院 |
| 作者单位 | 兰州理工大学机电工程学院 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 张淑珍,冯振民,于子然. 一种弧焊机器人轨迹跟踪控制方法的研究[J]. 机械制造与自动化,2016(2016年06期):159-163. |
| APA | 张淑珍,冯振民,&于子然.(2016).一种弧焊机器人轨迹跟踪控制方法的研究.机械制造与自动化(2016年06期),159-163. |
| MLA | 张淑珍,et al."一种弧焊机器人轨迹跟踪控制方法的研究".机械制造与自动化 .2016年06期(2016):159-163. |
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