六面体可展机构自由度与运动特性分析

	六面体可展机构自由度与运动特性分析
	刘文兰 2; 马鹏飞 2; 闵为 2; 许允斗 1; 郭金伟 1; 赵永生 1
刊名	农业机械学报
	2019
卷号	50 期号:2019年08期页码:410-417
关键词	六面体机构自由度螺旋理论折叠比运动学
ISSN号	ISSN：1000-1298
英文摘要	针对一种空间多环耦合六面体可展机构自由度分析问题,提出了选取动平台、建立等效串联分支、构建等效并联机构,进而基于并联机构自由度分析理论得到六面体机构自由度的分析方法。首先,选取多个构件组成的运动链整体作为动平台,基于螺旋理论建立动平台的所有运动等效串联分支;然后,减少动平台所含构件数,重新建立等效串联分支;最终将原机构等效为动平台仅由1个构件组成的传统并联机构。这样逐渐降低了原六面体机构的耦合度,从而降低了其自由度分析的难度。建立了六面体可展机构的仿真模型,通过施加不同的驱动对六面体机构的运动规律进行了分析,并讨论了该机构的折叠性能。本研究为此六面体机构的力学特性分析奠定了基础,提出的自由度分析方法为其他多面体可展机构自由度分析提供了思路。
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WOS研究方向	Engineering
语种	中文
CSCD记录号	CSCD:6553390
状态	已发表
内容类型	期刊论文
源URL	[http://119.78.100.223/handle/2XXMBERH/558]
专题	能源与动力工程学院
作者单位	1.燕山大学, 河北省并联机器人与机电系统实验室, 秦皇岛, 河北 066004, 中国 2.兰州理工大学能源与动力工程学院, 兰州, 甘肃 730050, 中国
推荐引用方式 GB/T 7714	刘文兰,马鹏飞,闵为,等. 六面体可展机构自由度与运动特性分析[J]. 农业机械学报,2019,50(2019年08期):410-417.
APA	刘文兰,马鹏飞,闵为,许允斗,郭金伟,&赵永生.(2019).六面体可展机构自由度与运动特性分析.农业机械学报,50(2019年08期),410-417.
MLA	刘文兰,et al."六面体可展机构自由度与运动特性分析".农业机械学报 50.2019年08期(2019):410-417.