基于快速非奇异终端滑模的三维天车负载摆动控制

doi:10.13229/j.cnki.jdxbgxb20220080

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	基于快速非奇异终端滑模的三维天车负载摆动控制
	王守瑞 1; 靳伍银 1; 芮执元 1; 张霞 2
刊名	吉林大学学报(工学版)
	2022-04-26
页码	1-10
关键词	自动控制技术天车系统欠驱动系统负载摆动终端滑模控制参数自适应
DOI	10.13229/j.cnki.jdxbgxb20220080
英文摘要	对于三维天车防摆控制系统易受参数摄动、外部未知干扰等不确定因素影响的问题，提出一种基于参数自适应的快速非奇异终端滑模控制方法。针对三维天车系统动力学模型，考虑时变的负载质量和缆绳长度、外部干扰等不确定性因素对控制器鲁棒性的影响，基于滑模控制理论，构造含有位移偏差和负载摆动角度的复合滑模面，设计参数自适应律，实现控制器增益根据系统误差自动整定，以保证位移误差和摆动角度在有限时间内收敛到零。与现有控制方法仿真对比，提出的控制方法可以使天车在3.5s内到达目标位置且不发生超调，有效抑制了负载摆动，最大摆动角度不超过3°，快速消除了负载的残余摆动。结果表明，该方法提高了天车系统的动态响应性能，对参数摄动和外部干扰表现出了较强的鲁棒性能。
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语种	中文
内容类型	期刊论文
源URL	[http://ir.lut.edu.cn/handle/2XXMBERH/158546]
专题	机电工程学院兰州理工大学
作者单位	1.兰州理工大学机电工程学院; 2.陇东学院电气工程学院
推荐引用方式 GB/T 7714	王守瑞,靳伍银,芮执元,等. 基于快速非奇异终端滑模的三维天车负载摆动控制[J]. 吉林大学学报(工学版),2022:1-10.
APA	王守瑞,靳伍银,芮执元,&张霞.(2022).基于快速非奇异终端滑模的三维天车负载摆动控制.吉林大学学报(工学版),1-10.
MLA	王守瑞,et al."基于快速非奇异终端滑模的三维天车负载摆动控制".吉林大学学报(工学版) (2022):1-10.