基于改进积分滑模控制多电机协同控制研究

doi:10.13465/j.cnki.jvs.2021.22.019

CORC > 兰州理工大学 > 兰州理工大学

	基于改进积分滑模控制多电机协同控制研究
	葛育晓; 赵荣珍
刊名	振动与冲击
	2021-11-28
卷号	40 期号:22 页码:138-143+208
关键词	多电机协同控制新型趋近率积分滑模控制偏差耦合控制
DOI	10.13465/j.cnki.jvs.2021.22.019
英文摘要	多电机协同控制历来处于运动控制领域的核心位置,在现代工业自动化发展过程中扮演着一个不可或缺的角色。针对多电机协同控制易受非线性、外界扰动等不确定性因素影响,提出了一种基于积分滑模控制的协同控制策略。以幂次趋近率为基础,引入反余切函数改变幂次趋近项系数,又加入指数项,使系统状态在远离滑模面时快速接近滑模面,接近滑模面时又减缓速度减少抖振。改进了偏差耦合控制结构,提升了系统受扰后的动态响应、跟踪能力。最后,基于李雅普诺夫稳定性理论对系统进行收敛性分析,并通过仿真试验对比验证所提方法策略的有效性。
URL标识	查看原文
语种	中文
内容类型	期刊论文
源URL	[http://ir.lut.edu.cn/handle/2XXMBERH/149488]
专题	兰州理工大学
作者单位	兰州理工大学机电工程学院
推荐引用方式 GB/T 7714	葛育晓,赵荣珍. 基于改进积分滑模控制多电机协同控制研究[J]. 振动与冲击,2021,40(22):138-143+208.
APA	葛育晓,&赵荣珍.(2021).基于改进积分滑模控制多电机协同控制研究.振动与冲击,40(22),138-143+208.
MLA	葛育晓,et al."基于改进积分滑模控制多电机协同控制研究".振动与冲击 40.22(2021):138-143+208.