QQ客服 官方微博 反馈留言

题名	电液位置伺服系统运动控制器的研究
作者	罗兰
答辩日期	2018
导师	魏列江
关键词	电液位置伺服系统 运动控制器 复合控制算法 LM算法
学位名称	硕士
英文摘要	电液伺服系统因响应速度快、传动稳定性高、系统输出功率大、抗负载能力强等优点,广泛应用在重载、高频响和高精度的运动控制中,伴随着电液伺服系统在航空航天、重型机械及工业机器人等领域的广泛应用,对电液伺服系统提出了更高的控制要求。针对电液伺服系统目前通常采用PLC或其它通用运动控制器对电液伺服系统进行控制,控制器内部所集成控制算法需要花费大量人力物力进行开发,控制速度与精度决定了控制器的价格。虽已有针对电液伺服系统专用运动控制器国外产品的问世,但大多是针对本公司阀产品的运动控制器,不具有通用性;而且控制器中集成的控制算法多采用传统的PID算法,复杂工况下不能实现系统的优化控制;并且因国内对电液伺服运动控制器的研究起步较晚,国外产品处于垄断地位造成产品价格虚高。针对上述问题,对电液伺服系统专用运动控制器的研究有着重要的意义。本文选择电液伺服系统中典型的位置系统,进行了如下的研究和设计:在电液位置伺服系统控制器内部集成的算法方面。因电液位置伺服系统模型参数的不确定性,基于理论模型采用LM算法辨识出各项参数,得到与真实被控对象拟合度较高的数学模型,该数学模型为控制器参数的整定提供了理论依据。为实现控制器可根据不同的控制对象自行整定出优化的控制参数,本文采用模糊模型参考控制算法与前馈算法结合的复合控制算法。作为闭环控制算法部分的模糊模型参考控制算法同时具有模糊控制和自适应控制的优势,实现控制器参数的自整定以便更好的对系统进行控制。通过AMESim/Simulink的联合仿真,分别验证了LM算法和模糊模型参考控制算法在电液位置伺服系统中应用的可行性。由于系统模型和实际模型中存在的差异,借助V模式开发流程,采用基于xPC控制器原型开发方法在Matlab/Simulink中进行了LM辨识算法和复合控制算法的验证,结果表明:LM算法对于电液位置伺服系统模型辨识的合理性;复合控制算法提高了电液位置伺服系统的控制性能。对电液位置伺服系统控制器软硬件方面的设计,本文采用了ST公司的STM32F103ZET6型号的微处理器作为控制器的核心芯片,利用uC/OS-II操作系统在STM32F103ZET6中的移植,合理划分各部分软件程序的优先级,以保证控制器工作具有实时性。控制器的外围电路作为控制器和电液位置伺服系统连接的“载体”,通过对控制器外围电路的软硬件设计,完成了控制器与上位机的通讯以及控制信号的发送与反馈信号的接收。通过硬件电路的仿真,验证了设计的各接口硬件电路性能,为控制器硬件电路部分的最终实现提供了理论依据。同时为实现控制器控制信号的给定以及控制状态的实时监控,设计了与控制器相匹配的人机界面。
语种	中文
页码	72
URL标识	查看原文
内容类型	学位论文
源URL	[http://ir.lut.edu.cn/handle/2XXMBERH/93958]
专题	兰州理工大学
作者单位	兰州理工大学
推荐引用方式 GB/T 7714	罗兰. 电液位置伺服系统运动控制器的研究[D]. 2018.

个性服务

查看访问统计

相关权益政策

暂无数据

收藏/分享

除非特别说明，本系统中所有内容都受版权保护，并保留所有权利。