基于实例分割的目标三维位置估计方法

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	基于实例分割的目标三维位置估计方法
	刘长吉 ; 郝志成 ; 杨锦程 ; 朱明 ; 聂海涛
刊名	液晶与显示
	2021-11-13
卷号	36 期号:11 页码:1535-1544
英文摘要	三维目标检测在实际工程应用中的难点在于深度传感器价格高、点云质量差、缺少丰富的纹理信息、三维数据训练集制作困难。对此本文提出一种基于实例分割的三维目标位置估计方法,可以用在多种传感器中,如相机-雷达,双目相机等。首先在二维图像下对目标进行实例分割,根据目标的分割掩码提取出目标的深度图像与RGB图像融合转化为粗略点云,最终进行异常噪声点去除,得到精细的目标点云。在KITTI数据集上进行了测试,平均精度值(AP)可以达到50%,表明该方法可以准确地估计到目标位置信息。本文提出的方法无需三维数据训练集,可以快速准确地进行三维物体点云的提取,仅使用二维检测器就可以达到三维物体检测的目的。
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内容类型	期刊论文
源URL	[http://ir.ciomp.ac.cn/handle/181722/66047]
专题	中国科学院长春光学精密机械与物理研究所
作者单位	1.重庆嘉陵华光光电科技有限公司 2.中国科学院大学 3.中国科学院长春光学精密机械与物理研究所
推荐引用方式 GB/T 7714	刘长吉,郝志成,杨锦程,等. 基于实例分割的目标三维位置估计方法[J]. 液晶与显示,2021,36(11):1535-1544.
APA	刘长吉,郝志成,杨锦程,朱明,&聂海涛.(2021).基于实例分割的目标三维位置估计方法.液晶与显示,36(11),1535-1544.
MLA	刘长吉,et al."基于实例分割的目标三维位置估计方法".液晶与显示 36.11(2021):1535-1544.