一种人机协作机器人铸件打磨控制方法 | |
纪柱; 赵吉宾; 李论; 王阳; 刘殿海 | |
2022-02-22 | |
著作权人 | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
国家 | 中国 |
文献子类 | 发明 |
产权排序 | 1 |
英文摘要 | 本发明涉及一种人机协作机器人铸件打磨控制方法,通过两个手柄遥操作机器人打磨大型铸件,包括以下步骤:采集平动手柄的坐标,然后平滑处理采集的坐标;根据手柄的数据计算机器人各轴的位置偏移量,将其作为控制量控制机器人运动,实现对机器人的遥操作控制;在打磨时,以工具在工件坐标系中沿Z向的位移zcontrol为控制量,对工具与工件之间的接触力进行控制;在打磨时,将工具与工件之间的接触力实时反馈到操作人员的手上,使得操作人员在打磨过程中具有环境沉浸感。本发明能够实现对机器人的遥操作打磨控制,并对打磨时工具与工件之间的接触力进行控制与感知,可以实现对大型铸件表面任意可达位置的清理,提高铸件打磨效率并改善操作人员的作业环境。 |
申请日期 | 2020-08-21 |
语种 | 中文 |
状态 | 公开 |
内容类型 | 专利 |
源URL | [http://ir.sia.cn/handle/173321/30437] |
专题 | 工艺装备与智能机器人研究室 |
作者单位 | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
推荐引用方式 GB/T 7714 | 纪柱,赵吉宾,李论,等. 一种人机协作机器人铸件打磨控制方法. 2022-02-22. |
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