一种融入注意力和预测的特征选择SLAM算法

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	一种融入注意力和预测的特征选择SLAM算法
	曾毓菁 1,2,3,4; 姜勇 1,2,3
刊名	智能系统学报
	2021
卷号	16 期号:6 页码:1039-1044
关键词	即时定位与地图创建视觉注意力预测特征选择 logdet度量延迟求值贪婪算法信息矩阵
ISSN号	1673-4785
其他题名	Feature selection SLAM algorithm incorporating attention and anticipation
产权排序	1
英文摘要	针对SLAM （simultaneous localization and mapping）在急转弯、快速运动场景中定位失败的问题，提出一种融入注意力和预测的特征选择即时定位与地图创建（SLAM）算法，选择随着相机的运动更有可能保持在视野中的特征点，舍去即将消失在视野中的特征点。首先利用logdet度量量化特征选择的可行性，然后计算特征点的信息矩阵，再从检测到的特征中通过贪婪算法选择k个特征（近似的）最大化logdet度量，最后在结合ORB-SLAM2的实际实验表明，该算法在复杂场景（如急转弯、快速运动）中可以确保定位的准确性。
语种	中文
CSCD记录号	CSCD:7100239
资助机构	国家自然科学基金项目（52075531）
内容类型	期刊论文
源URL	[http://ir.sia.cn/handle/173321/29563]
专题	工艺装备与智能机器人研究室
通讯作者	姜勇
作者单位	1.中国科学院机器人与智能制造创新研究院 2.中国科学院网络化控制系统重点实验室 3.中国科学院沈阳自动化研究所 4.东北大学信息科学与工程学院
推荐引用方式 GB/T 7714	曾毓菁,姜勇. 一种融入注意力和预测的特征选择SLAM算法[J]. 智能系统学报,2021,16(6):1039-1044.
APA	曾毓菁,&姜勇.(2021).一种融入注意力和预测的特征选择SLAM算法.智能系统学报,16(6),1039-1044.
MLA	曾毓菁,et al."一种融入注意力和预测的特征选择SLAM算法".智能系统学报 16.6(2021):1039-1044.