| 一种协作型机械臂的动态轨迹规划方法 | |
| 于海斌; 王洪光; 姜勇 | |
| 2021-06-18 | |
| 著作权人 | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 国家 | 中国 |
| 文献子类 | 发明 |
| 产权排序 | 1 |
| 英文摘要 | 本发明涉及一种协作型机械臂的动态轨迹规划方法，属于动态轨迹规划领域。本发明方法包括：步骤一、基于Kinect库文件完成人体检测程序二次开发，实现人体26个关节点在Kinect相机坐标系下的位置检测；步骤二、建立协作型机械臂的运动学模型，利用Kinect相机和齐次坐标变换实现同一工作空间下的人机距离在线检测。步骤三、针对人机协作场景下人体障碍物的复杂性与不可预测性，提出了APF‑RV动态轨迹规划算法。对于静态人体障碍，本方法利用改进型人工势场法进行轨迹规划。对于动态人体障碍，本方法利用改进的排斥向量法进行障碍物的避障。最后，对静态障碍物和动态障碍物的处理方法进行了融合，提出了APF‑RV算法，分时的对不同运动状态的人体障碍物进行轨迹规划。 |
| 申请日期 | 2019-12-12 |
| 语种 | 中文 |
| 状态 | 实审 |
| 内容类型 | 专利 |
| 源URL | [http://ir.sia.cn/handle/173321/29252]  |
| 专题 | 工艺装备与智能机器人研究室 |
| 作者单位 | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 于海斌,王洪光,姜勇. 一种协作型机械臂的动态轨迹规划方法. 2021-06-18. |
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