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	一种协作机器人实时模态分析方法
	王洪光; 胡明伟; 于海斌; 潘新安
	2021-06-11
著作权人	中国科学院沈阳自动化研究所
国家	中国
文献子类	发明
产权排序	1
英文摘要	本发明涉及协作机器人领域，具体地说是一种协作机器人实时模态分析方法，包括如下步骤，步骤一：建立超单元，将机器人拆分成多个独立的模块，并将各个模块等效为超单元；步骤二：对模块模型简化，并采用有限元子结构法获得各超单元在自身坐标系下的刚度矩阵和质量矩阵步骤三：将超单元刚度矩阵和质量矩阵变换到整机坐标系下，并按照分块叠加原则获得整机刚度矩阵K和质量刚度矩阵M；步骤四：建立机械臂的无阻尼自由振动方程，并将整机刚度矩阵K和质量刚度矩阵M代入方程实现协作机器人固有频率及振型的实时求解，为协作机器人实时模态分析提供依据。本发明具有计算量小、效率高、精度高的优点，能够在保证精度的同时大幅提高实时性。
申请日期	2019-11-26
语种	中文
状态	公开
内容类型	专利
源URL	[http://ir.sia.cn/handle/173321/29069]
专题	工艺装备与智能机器人研究室
作者单位	中国科学院沈阳自动化研究所
推荐引用方式 GB/T 7714	王洪光,胡明伟,于海斌,等. 一种协作机器人实时模态分析方法. 2021-06-11.

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