一种并联三体水下机器人稳心高度的调节方法 | |
张进; 康帅; 崔立; 俞建成 | |
2022-04-22 | |
著作权人 | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
国家 | 中国 |
文献子类 | 发明 |
产权排序 | 1 |
英文摘要 | 本发明涉及一种并联三体水下机器人稳心高度的调节方法。本发明所提调节方法主要包括两个步骤。第一,调节并联三体水下机器人上下单体的浮力,通过改变上下单体的浮力差来调节其稳心高度。第二,调节并联三体水下机器人所构成等腰三角形的顶角大小,通过改变上下单体相对位置来进一步调节其稳心高度。本发明给出了浮力调节量、调节后顶角大小与稳心高度的具体函数关系,从而实现通过调节各单体浮力调节量、等腰三角构型的顶角大小,调节整体构型的稳心高度。本发明具有机理明确清晰、方法验证有效等特点,可广泛应用于并联多体水下机器人稳心高度的调节工作,以更好应对不同海流环境的干扰。 |
申请日期 | 2022-01-27 |
语种 | 中文 |
状态 | 实审 |
内容类型 | 专利 |
源URL | [http://ir.sia.cn/handle/173321/30910] |
专题 | 海洋机器人卓越创新中心 |
作者单位 | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
推荐引用方式 GB/T 7714 | 张进,康帅,崔立,等. 一种并联三体水下机器人稳心高度的调节方法. 2022-04-22. |
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