基于改进人工势场法的移动机器人路径规划方法

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	基于改进人工势场法的移动机器人路径规划方法
	赵明 1,2,3; 郑泽宇 1,2,3; 么庆丰 1,2,3; 潘怡君 1,2; 刘智 1,2,3
刊名	计算机应用研究
	2020
卷号	37 期号:S2 页码:66-68, 72
关键词	路径规划人工势场人工智能自适应
ISSN号	1001-3695
产权排序	1
英文摘要	人工势场法是机器人局部路径规划常用算法,但是人工势场法中机器人会陷入局部稳定点的状况,基于此提出了域—人工势场法解决多目标点任务中局部稳定点问题。首先加入小范围强作用力的域势场,帮助机器人在陷入局部稳定点时通过域场逃离局部稳定点;其次为了域场范围难以确定的问题,进一步提出根据地图情况自动调整域场的大小的自适应域—人工势场法,解决不同地图情况局部稳定点的问题;最后加入域引导势场,对启发点进行域势场传递,解决复杂障碍下的局部稳定点问题。实验证明自适应域—人工势场法和域引导势场在解决多目标点和复杂障碍物局部稳定点问题的作用。
语种	中文
资助机构	国家重点研发计划资助项目（2018YFF0214704）
内容类型	期刊论文
源URL	[http://ir.sia.cn/handle/173321/28132]
专题	沈阳自动化研究所_数字工厂研究室
通讯作者	么庆丰
作者单位	1.中国科学院机器人与智能制造创新研究院 2.中国科学院沈阳自动化研究所 3.中国科学院大学
推荐引用方式 GB/T 7714	赵明,郑泽宇,么庆丰,等. 基于改进人工势场法的移动机器人路径规划方法[J]. 计算机应用研究,2020,37(S2):66-68, 72.
APA	赵明,郑泽宇,么庆丰,潘怡君,&刘智.(2020).基于改进人工势场法的移动机器人路径规划方法.计算机应用研究,37(S2),66-68, 72.
MLA	赵明,et al."基于改进人工势场法的移动机器人路径规划方法".计算机应用研究 37.S2(2020):66-68, 72.