面向一体化系统的USV水面回收AUV的水动力特性分析

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	面向一体化系统的USV水面回收AUV的水动力特性分析
	陈佳伦 1,2,3; 谷海涛 1,2; 林扬 1,2; 孙原 1,2; 孟令帅 1,2,3
刊名	舰船科学技术
	2020
卷号	42 期号:5 页码:77-84
关键词	一体化系统水下机器人水面回收水动力分析
ISSN号	1672-7649
其他题名	Hydrodynamic analysis of AUV recovery on the water by USV based on the integrated system
产权排序	1
英文摘要	针对未来高效的海洋作业方式,提出一种基于AUV(Autonomous Underwater Vehicle,AUV)和USV(Unmanned Surface Vehicle,USV)的一体化作业系统。基于一体化系统,设计了一种USV水面动对动回收AUV作业流程。以某便携式AUV为研究对象,仿真分析其在水面稳定航行特性,建立其相应的水动力模型,并经过外场试验验证了水动力模型和仿真结果的准确性和可靠性。以三体船型USV为仿真模型,分析USV航行尾流对其后方AUV航行在垂直面上三自由度的影响,通过仿真对比15种工况,得出USV速度、AUV速度以及舵角与回收可靠性之间的关系。
语种	中文
资助机构	海军十三五装备预研项目(3020605040302) ; 中科院装备预研联合基金资助项目(6141A01061601) ; 中国科学院海洋信息技术创新研究院前沿基础研究项目(QYJC201913)
内容类型	期刊论文
源URL	[http://ir.sia.cn/handle/173321/26717]
专题	沈阳自动化研究所_海洋信息技术装备中心
通讯作者	陈佳伦
作者单位	1.中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室 2.中国科学院机器人与智能制造创新研究院 3.中国科学院大学
推荐引用方式 GB/T 7714	陈佳伦,谷海涛,林扬,等. 面向一体化系统的USV水面回收AUV的水动力特性分析[J]. 舰船科学技术,2020,42(5):77-84.
APA	陈佳伦,谷海涛,林扬,孙原,&孟令帅.(2020).面向一体化系统的USV水面回收AUV的水动力特性分析.舰船科学技术,42(5),77-84.
MLA	陈佳伦,et al."面向一体化系统的USV水面回收AUV的水动力特性分析".舰船科学技术 42.5(2020):77-84.