SVR辅助SINS-DVL的水下机器人组合导航方法

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	SVR辅助SINS-DVL的水下机器人组合导航方法
	魏奥博 1,2,3; 郑荣 2,3
刊名	舰船科学技术
	2020
卷号	42 期号:1 页码:161-167
关键词	SVR SINS-DVL 组合导航 DVL数据无效
ISSN号	1672-7649
其他题名	SVR assisted SINS-DVL underwater robot integrated navigation method
产权排序	1
英文摘要	多普勒计程仪(DVL)在水下导航系统应用越来越广泛。当海底环境发生变化时,DVL会发生数据刷新频率不稳定,数据无效等情况。为了提高导航的可靠性,本文提出了一种变训练集的SVR回归方法,对DVL的数据进行预测。根据水下机器人的速度变化率和加速度变化率调节训练集大小。把捷联惯导(SINS)的东向和北向速度作为输入,DVL东向和北向速度作为输出对模型进行训练。根据SINS的数据输出频率,选取合适的预测数据输出频率进行仿真。仿真发现算法有效地提高了SINS/DVL组合导航的精度,并在DVL数据无效时,有效地抑制误差,提高导航系统的稳定性。
语种	中文
资助机构	中国科学院装备预研联合基金资助项目(6141A01061601)
内容类型	期刊论文
源URL	[http://ir.sia.cn/handle/173321/26434]
专题	沈阳自动化研究所_海洋信息技术装备中心
通讯作者	魏奥博
作者单位	1.中国科学院大学 2.中国科学院机器人与智能制造创新研究院 3.中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室
推荐引用方式 GB/T 7714	魏奥博,郑荣. SVR辅助SINS-DVL的水下机器人组合导航方法[J]. 舰船科学技术,2020,42(1):161-167.
APA	魏奥博,&郑荣.(2020).SVR辅助SINS-DVL的水下机器人组合导航方法.舰船科学技术,42(1),161-167.
MLA	魏奥博,et al."SVR辅助SINS-DVL的水下机器人组合导航方法".舰船科学技术 42.1(2020):161-167.