基于DMP算法的六自由度工业机械臂避障轨迹规划方法

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	基于DMP算法的六自由度工业机械臂避障轨迹规划方法
	奚佳丽 2,4; 刘意杨 1,2,3,5
刊名	仪器仪表标准化与计量
	2021
期号	3 页码:17-21
关键词	轨迹规划六自由度机械臂动态运动基元包络法避障
ISSN号	1672-5611
其他题名	Obstacle Avoidance Trajectory Planning Method of Six-Degree-of-Freedom Industrial Manipulator Based on DMP Algorithm
产权排序	1
英文摘要	随着国家智能制造相关政策的推出,我国迎来了工业智能化方面的研究热潮。由于工业机械臂的工作环境复杂,机械臂在工业生产时怎样完成灵活自如且不发生碰撞的运动,这是目前研究中亟待解决的问题。本文选取ROKAE XB6型号的六自由度机械臂作为研究对象,研究了关于工业机械臂的碰撞检测方法和轨迹规划方法,首先针对机械臂机体情况进行分析,依托层次包络法选用圆柱体与长方体包络法进行避障检测,后基于DMP算法分析其基函数的作用,得出基函数数目对跟踪轨迹误差有决定性影响的结论并加以实验验证,实验结果表明本文提出的避障轨迹规划策略是有效可行的。
语种	中文
资助机构	工业互联网创新发展工程项目（工业互联网标识解析数据管理技术标准制定与试验验证）
内容类型	期刊论文
源URL	[http://ir.sia.cn/handle/173321/29181]
专题	沈阳自动化研究所_工业控制网络与系统研究室
通讯作者	奚佳丽
作者单位	1.中国科学院机器人与智能制造创新研究院 2.网络化控制系统重点实验室 3.机器人学国家重点实验室 4.沈阳建筑大学 5.中国科学院沈阳自动化研究所
推荐引用方式 GB/T 7714	奚佳丽,刘意杨. 基于DMP算法的六自由度工业机械臂避障轨迹规划方法[J]. 仪器仪表标准化与计量,2021(3):17-21.
APA	奚佳丽,&刘意杨.(2021).基于DMP算法的六自由度工业机械臂避障轨迹规划方法.仪器仪表标准化与计量(3),17-21.
MLA	奚佳丽,et al."基于DMP算法的六自由度工业机械臂避障轨迹规划方法".仪器仪表标准化与计量 .3(2021):17-21.