| 一种用于协作机器人的驱控一体化控制系统 | |
| 李庆鑫; 张涛; 张华良; 曾鹏; 于海斌 | |
| 2017-09-15 | |
| 著作权人 | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 国家 | 中国 |
| 文献子类 | 发明 |
| 产权排序 | 1 |
| 其他题名 | This invention claims a method for cooperation of the robot drive controller a control system |
| 英文摘要 | 本发明公开了一种用于协作机器人的驱控一体化控制系统，包括电机驱动模块和多核实时控制器，并通过反射内存机制实现电机状态参数和控制参数的实时交互。所述控制系统，进一步包括：上位机；所述多核实时控制器为X86实时控制器；所述电机驱动模块为一个或多个与被控电机相连的FPGA驱控模块。本发明针对市场对协作机器人合作性、共存性、安全性的控制需求，提供一种支持以反射内存共享实现多电机驱控一体化系统的技术方案，为协作机器人速度前馈、加速度前馈、柔顺控制等新的控制算法提供实现平台。 |
| 公开日期 | 2020-05-19 |
| 申请日期 | 2017-05-16 |
| 语种 | 中文 |
| 状态 | 有权 |
| 内容类型 | 专利 |
| 源URL | [http://ir.sia.cn/handle/173321/21041]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_工业控制网络与系统研究室 |
| 作者单位 | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 李庆鑫,张涛,张华良,等. 一种用于协作机器人的驱控一体化控制系统. 2017-09-15. |
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