面向局部弱纹理环境的多双目视觉SLAM

	面向局部弱纹理环境的多双目视觉SLAM
	刘贵涛 1,2,4; 张雷 1,3,4; 徐方 1,3,4
刊名	组合机床与自动化加工技术
	2022
期号	3 页码:116-119, 125
关键词	SLAM 多相机集束调整移动机器人
ISSN号	1001-2265
其他题名	Multi Stereo Vision SLAM for Local Weak Texture Environment
产权排序	1
英文摘要	在局部弱纹理环境下，使用特征法视觉SLAM的移动机器人存在定位丢失的问题。为此，提出了一种基于多个双目相机紧耦合的视觉SLAM算法。该视觉SLAM算法通过将多个双目相机的测量信息融合在一个统一的最小二乘方程中，完成对周围环境的建模和对自身的定位。在该多双目视觉SLAM中，即使一个双目相机观测到弱纹理场景，依靠其他相机的观测信息，依然可以鲁棒地完成定位和建图的工作。实验结果表明，多双目视觉SLAM有效地解决了局部弱纹理环境下的移动机器人定位丢失问题。
语种	中文
资助机构	山东省重大科技创新工程项目（2019JZZY010128）
内容类型	期刊论文
源URL	[http://ir.sia.cn/handle/173321/30603]
专题	沈阳自动化研究所_其他
通讯作者	刘贵涛
作者单位	1.中国科学院机器人与智能制造创新研究院 2.中国科学院大学 3.沈阳新松机器人自动化股份有限公司 4.中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室
推荐引用方式 GB/T 7714	刘贵涛,张雷,徐方. 面向局部弱纹理环境的多双目视觉SLAM[J]. 组合机床与自动化加工技术,2022(3):116-119, 125.
APA	刘贵涛,张雷,&徐方.(2022).面向局部弱纹理环境的多双目视觉SLAM.组合机床与自动化加工技术(3),116-119, 125.
MLA	刘贵涛,et al."面向局部弱纹理环境的多双目视觉SLAM".组合机床与自动化加工技术 .3(2022):116-119, 125.