基于3D-NDT的移动机器人定位算法研究

	基于3D-NDT的移动机器人定位算法研究
	杨奇峰 1,2,3,4; 曲道奎 1,3,4; 徐方 1,3,4
刊名	控制工程
	2020
卷号	27 期号:4 页码:613-619
关键词	移动机器人里程计 3D-NDT 定位
ISSN号	1671-7848
其他题名	Localization Algorithm of Outdoor Mobile Robot Based on 3D-NDT
产权排序	1
英文摘要	移动机器人定位是移动机器人自主导航的基本问题,在室外环境,GPS作为成熟方案被广泛使用,但在存在遮挡、有强电磁干扰等环境下,GPS定位的精度、稳定性及可靠性受到很大影响。本文详细阐述了三维激光点云3D-NDT匹配方法,在此基础上提出了融合里程计与3D-NDT点云匹配方法的移动机器人实时定位方法,解决了移动机器人在室外弱GPS环境下定位精度无法保证的问题。利用自主研发的移动机器人平台,在大范围室外环境中进行了测试,实验结果验证了本文所提算法的有效性。
语种	中文
CSCD记录号	CSCD:6690421
资助机构	国家自然科学基金资助项目(U1608253)
内容类型	期刊论文
源URL	[http://ir.sia.cn/handle/173321/26742]
专题	沈阳自动化研究所_其他
通讯作者	杨奇峰
作者单位	1.沈阳新松机器人自动化股份有限公司 2.中国科学院大学 3.中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室 4.中国科学院机器人与智能制造创新研究院
推荐引用方式 GB/T 7714	杨奇峰,曲道奎,徐方. 基于3D-NDT的移动机器人定位算法研究[J]. 控制工程,2020,27(4):613-619.
APA	杨奇峰,曲道奎,&徐方.(2020).基于3D-NDT的移动机器人定位算法研究.控制工程,27(4),613-619.
MLA	杨奇峰,et al."基于3D-NDT的移动机器人定位算法研究".控制工程 27.4(2020):613-619.