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	基于线结构光拟合平面的机器人重复定位精度测量方法
	吴清潇; 欧锦军; 王爽; 朱枫; 郝颖明; 段红旭
	2020-03-06
著作权人	中国科学院沈阳自动化研究所
国家	中国
文献子类	发明
产权排序	1
其他题名	Linear structure light fitting plane-based robot repeated positioning accuracy measurement method
英文摘要	本发明涉及基于线结构光拟合平面的机器人重复定位精度测量方法，利用两条水平线结构光照射平面合作靶标上表面，并提取其图像坐标；根据相机坐标系和图像坐标系间的几何关系，将线结构光图像坐标转换为相机系坐标，并进行平面拟合，确定合作靶标上表面在相机坐标系下的位置；计算拟合平面的法线，设定其为模型坐标系z轴，设定拟合平面线结构光方向为模型坐标系x轴，z轴叉乘x轴即为模型坐标系y轴；在平面合作靶标上表面形成一个十字光区域，其交叉点即为模型坐标系原点；根据相机坐标系与模型坐标系间的几何关系，即可确定其旋转矩阵及平移向量。本发明可以实现机器人重复定位精度的在线、实时、自动、非接触测量，测量速度快、系统柔性好。
公开日期	2021-05-28
申请日期	2018-08-28
语种	中文
状态	有权
内容类型	专利
源URL	[http://ir.sia.cn/handle/173321/26396]
专题	沈阳自动化研究所_光电信息技术研究室
作者单位	中国科学院沈阳自动化研究所
推荐引用方式 GB/T 7714	吴清潇,欧锦军,王爽,等. 基于线结构光拟合平面的机器人重复定位精度测量方法. 2020-03-06.

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