基于模糊控制的UUV编队避障研究

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	基于模糊控制的UUV编队避障研究
	杨芳 1; 陈彦勇 1; 曾俊宝 2; 刘锋 1; 赵旭 1
刊名	舰船科学技术
	2022
卷号	44 期号:7 页码:98-103
关键词	UUV 队形控制模糊控制编队避障通信延迟
ISSN号	1672-7649
其他题名	Research on obstacle avoidance of UUV formation based on fuzzy control
产权排序	2
英文摘要	针对水下复杂环境中UUV编队避障问题，提出一种基于模糊控制的UUV编队避障控制方法。在单UUV避障的基础上，根据雁群编队行为和避障机制，设计基于模糊控制的编队拆分避障算法，考虑不同通信条件进行仿真，结果表明所提方法能够有效解决UUV编队在障碍物环境下队形控制及避障问题。考虑到工程实际，针对通信延迟进行了处理，并通过仿真验证处理方法的有效性。最后以典型狭长极窄障碍物环境进行了湖上试验。
语种	中文
内容类型	期刊论文
源URL	[http://ir.sia.cn/handle/173321/30976]
专题	沈阳自动化研究所_水下机器人研究室
通讯作者	杨芳
作者单位	1.中国船舶集团有限公司第七〇五研究所昆明分部 2.中国科学院沈阳自动化研究所
推荐引用方式 GB/T 7714	杨芳,陈彦勇,曾俊宝,等. 基于模糊控制的UUV编队避障研究[J]. 舰船科学技术,2022,44(7):98-103.
APA	杨芳,陈彦勇,曾俊宝,刘锋,&赵旭.(2022).基于模糊控制的UUV编队避障研究.舰船科学技术,44(7),98-103.
MLA	杨芳,et al."基于模糊控制的UUV编队避障研究".舰船科学技术 44.7(2022):98-103.