| 一种大型水下机器人分段位姿检测对接装置及方法 | |
| 王海龙; 胡志强; 张竺英; 刘相斌; 肖扬; 许凯林; 祝普强; 张斌 | |
| 2022-04-22 | |
| 著作权人 | 中国科学院沈阳自动化研究所 ; 广东智能无人系统研究院 |
| 国家 | 中国 |
| 文献子类 | 发明 |
| 产权排序 | 1 |
| 英文摘要 | 本发明涉及一种大型水下机器人分段位姿检测对接装置及方法，其中两个调整机构均包括前支座、后支座和四个X向移动的小车，小车内设有Y向移动的横移座，横移座上设有Z向升降的支撑轴，前支座两端分别通过前侧两个小车上的支撑轴支撑，后支座两端分别通过后侧两个小车上的支撑轴支撑，第一舱段两端通过第一调整机构中的后支座和前支座支撑，第二舱段两端通过第二调整机构中的后支座和前支座支撑，第一舱段和第二舱段对接端面法兰上均设有靶球，且各个靶球通过激光跟踪仪扫描，小车、横移座和支撑轴均通过控制系统控制移动，且控制系统根据激光跟踪仪扫描的靶球位置计算移动量。本发明能够准确反映舱段对接端面的位置姿态，并且自动调整对接。 |
| 申请日期 | 2021-12-13 |
| 语种 | 中文 |
| 状态 | 实审 |
| 内容类型 | 专利 |
| 源URL | [http://ir.sia.cn/handle/173321/30915]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_水下机器人研究室 |
| 作者单位 | 1.中国科学院沈阳自动化研究所 2.广东智能无人系统研究院 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 王海龙,胡志强,张竺英,等. 一种大型水下机器人分段位姿检测对接装置及方法. 2022-04-22. |
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