| 一种潜航器最优容错自适应控制分配方法 | |
| 张鑫; 胡志强; 于海斌; 李硕; 刘健; 李永民; 张吉龙 | |
| 2022-03-22 | |
| 著作权人 | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 国家 | 中国 |
| 文献子类 | 发明 |
| 产权排序 | 1 |
| 英文摘要 | 本发明涉及一种潜航器最优容错自适应控制分配方法，该方法将控制器输出的综合力和力矩以阻力最优的方式分配到各个执行机构，该方法包括两个约束优化求解阶段：基于约束松弛的可行解判定阶段和以阻力最小为目标的最优分配求解阶段。第一阶段，基于约束松弛的可行解判断阶段，将综合力和力矩约束条件进行松弛，将执行机构指令值和松弛变量共同作为决策变量，以松弛变量平方和最小为目标进行求解，获取松弛后的约束条件，从而保证第二阶段存在可行解；第二阶段，以阻力最小为目标的最优分配阶段，将松弛后的约束条件作为约束条件，求解各执行机构的最优指令值，从而实现潜航器减阻节能航行，且对一定程度的执行机构故障或性能退化情况具有自适应能力。 |
| 申请日期 | 2021-11-30 |
| 语种 | 中文 |
| 状态 | 公开 |
| 内容类型 | 专利 |
| 源URL | [http://ir.sia.cn/handle/173321/30674]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_水下机器人研究室 |
| 作者单位 | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 张鑫,胡志强,于海斌,等. 一种潜航器最优容错自适应控制分配方法. 2022-03-22. |
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