基于改进领航者法的多AUV队形控制方法研究

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	基于改进领航者法的多AUV队形控制方法研究
	李良 1,2,3,4; 李一平 1,2,4; 张岳星 1,2,3,4; 曾俊宝 1,2,4; 徐高朋 1,2,4
刊名	数字海洋与水下攻防
	2021
卷号	4 期号:6 页码:469-474
关键词	自主水下机器人(AUV) 编队控制水声通信编队试验
ISSN号	2096-5753
其他题名	Research on Multi-AUV Formation Control Method Based on Improved Leader-follower Method
产权排序	1
英文摘要	针对多自主水下机器人(多AUV)编队问题,提出了一种基于改进跟随领航者法的编队控制方法,通过仿真实验和湖上试验进行了验证。将对跟随者的航向和速度控制简化成单一的速度控制,并采用多级精准速度调控方法进行编队控制。然后,通过仿真实验对该方法进行初步验证,并确定关键控制参数。最后,建立一套队形评价指标,通过外场试验验证该方法有效性。试验结果表明:该编队控制方法在控制的快速性、准确性和稳定性等方面均表现很好。
语种	中文
资助机构	国家自然科学基金面上项目（42176194） ; 国家重点研发计划资助项目（2017YFC0821204）
内容类型	期刊论文
源URL	[http://ir.sia.cn/handle/173321/30302]
专题	沈阳自动化研究所_水下机器人研究室
通讯作者	李良
作者单位	1.中国科学院机器人与智能制造创新研究院 2.中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室 3.中国科学院大学 4.辽宁省水下机器人重点实验室
推荐引用方式 GB/T 7714	李良,李一平,张岳星,等. 基于改进领航者法的多AUV队形控制方法研究[J]. 数字海洋与水下攻防,2021,4(6):469-474.
APA	李良,李一平,张岳星,曾俊宝,&徐高朋.(2021).基于改进领航者法的多AUV队形控制方法研究.数字海洋与水下攻防,4(6),469-474.
MLA	李良,et al."基于改进领航者法的多AUV队形控制方法研究".数字海洋与水下攻防 4.6(2021):469-474.