| 一种具有浮力调节功能的水下机器人潜浮运动控制方法 | |
| 刘铁军; 姜志斌; 尹远; 李吉旭 | |
| 2019-06-25 | |
| 著作权人 | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 国家 | 中国 |
| 文献子类 | 发明授权 |
| 产权排序 | 1 |
| 其他题名 | Submerged floating motion control method for underwater robot with buoyancy regulating function |
| 英文摘要 | 本发明涉及一种具有浮力调节功能的水下机器人潜浮运动控制方法，实现UUV在各海况条件下从水面漂浮到完全浸没、低功耗下潜和下潜预先制动共三个阶段的下潜运动以及上浮启动、低功耗上浮和上浮预先制动共三个阶段的上浮运动。本发明包括下潜运动控制和上浮运动控制；与以往的潜浮控制方法比较，本方法具有更好的适应性和鲁棒性，更能适应外界环境的变化，提高了水下机器人的潜浮控制能力。本方法通用性强，可适用于各种水下机器人。 |
| 公开日期 | 2021-07-27 |
| 申请日期 | 2017-12-15 |
| 语种 | 中文 |
| 状态 | 有权 |
| 内容类型 | 专利 |
| 源URL | [http://ir.sia.cn/handle/173321/29489]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_水下机器人研究室 |
| 作者单位 | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 刘铁军,姜志斌,尹远,等. 一种具有浮力调节功能的水下机器人潜浮运动控制方法. 2019-06-25. |
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