| 一种水下机器人近底地形跟踪的目标值规划方法 | |
| 姜志斌; 刘铁军; 祁胜 | |
| 2021-06-11 | |
| 著作权人 | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 国家 | 中国 |
| 文献子类 | 发明 |
| 产权排序 | 1 |
| 英文摘要 | 本发明涉及一种水下机器人近底地形跟踪的目标值规划方法，包括以下步骤：通过安装在水下机器人前下方的声学测距传感器采集到高度信息，构成最优目标运动轨迹，建立水下机器人垂直面运动学模型，然后依据水下机器人垂直面运动加减速性能和最大速度/角速度限定采样空间在一个可行的滑动范围内，采样多组前向速度和纵倾角速度目标值，并模拟水下机器人在这些目标值下一定时间内的运动轨迹。对多条运动轨迹进行评价，根据与实际地形误差绝对值之和最小为标准选取最优轨迹，其所对应的运动目标时间序列值来作为水下机器人的目标值，发送给底层运动控制器来驱动水下机器人的垂直面运动，从而实现水下机器人近底地形跟踪运动目标值的最优规划。 |
| 申请日期 | 2019-12-11 |
| 语种 | 中文 |
| 状态 | 公开 |
| 内容类型 | 专利 |
| 源URL | [http://ir.sia.cn/handle/173321/29068]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_水下机器人研究室 |
| 作者单位 | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 姜志斌,刘铁军,祁胜. 一种水下机器人近底地形跟踪的目标值规划方法. 2021-06-11. |
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