基于海图和改进粒子群优化算法的AUV全局路径规划

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	基于海图和改进粒子群优化算法的AUV全局路径规划
	张岳星 1,2,3; 王轶群 1,2,3; 李硕 1,3; 王晓辉 1,3
刊名	机器人
	2020
卷号	42 期号:1 页码:120-128
关键词	自主水下机器人全局路径规划电子海图粒子群优化(PSO)算法
ISSN号	1002-0446
其他题名	Global Path Planning for AUV Based on Charts and the Improved Particle Swarm Optimization Algorithm
产权排序	1
英文摘要	针对AUV(自主水下机器人)在复杂条件海域做全局路径规划时面临的环境信息缺少,环境建模困难和常规算法复杂、求解能力弱等问题,提出一种基于海图和改进粒子群优化算法的全局路径规划方法.首先利用电子海图的先验知识建立3维静态环境模型,并构造路径航程、危险度和平滑函数;在粒子群优化算法中引入搜索因子和同性因子自适应地调整参数,并结合鱼群算法的“跳跃”过程提升算法的求解能力.同时建立安全违背度和选优规则以提高所规划路径的安全性.仿真实验结果表明,本文方法与传统粒子群算法和蚁群算法相比,规划出短航程、安全性高的全局路径的能力更强,可满足AUV在复杂海域航行时的全局路径规划需求.
语种	中文
CSCD记录号	CSCD:6766441
资助机构	国家重点研发计划（2017YFC0305700）
内容类型	期刊论文
源URL	[http://ir.sia.cn/handle/173321/25920]
专题	沈阳自动化研究所_水下机器人研究室
通讯作者	张岳星
作者单位	1.中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室 2.中国科学院大学 3.中国科学院机器人与智能制造创新研究院
推荐引用方式 GB/T 7714	张岳星,王轶群,李硕,等. 基于海图和改进粒子群优化算法的AUV全局路径规划[J]. 机器人,2020,42(1):120-128.
APA	张岳星,王轶群,李硕,&王晓辉.(2020).基于海图和改进粒子群优化算法的AUV全局路径规划.机器人,42(1),120-128.
MLA	张岳星,et al."基于海图和改进粒子群优化算法的AUV全局路径规划".机器人 42.1(2020):120-128.