解剖特征引导软式内镜机器人自主介入策略研究

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	解剖特征引导软式内镜机器人自主介入策略研究
	江维 1,2,3; 王重阳 2,3,4; 闫斌 5; 何啸 2,3,4; 崔唤琦 2,3; 彭丽华 5; 杨云生 5; 刘浩 1,2,3,4
刊名	机器人
	2021
卷号	43 期号:4 页码:493-501, 512
关键词	软式内镜消化道自主介入镜体操控弯曲定向
ISSN号	1002-0446
其他题名	An Autonomous Intervention Strategy for Robotic Soft Endoscope Guided by Anatomical Features
产权排序	1
英文摘要	以上消化道介入为例，在前期研制的YunSRobot内镜机器人平台上开展软式内镜自主介入策略研究．基于Faster-RCNN算法和数学形态学图像处理方法从镜下图像中提取消化道解剖特征，并设计自主化镜体操控和弯曲定向策略实现内镜在上消化道中的自主介入．在高仿真度的上消化道模型中开展了对照实验，结果表明本文方法的介入成功率为100%．与非专业人员主从介入相比，平均耗时从262.01 s降低到197 s，介入力的最大值从11.8 N降到9.6 N．与专业人员主从介入相比，介入力最大值基本一致，仅多耗时34.33 s．本文提出的自主化介入策略可以拓展到呼吸道、尿道等其他腔道的软式内镜介入．
语种	中文
CSCD记录号	CSCD:7040598
资助机构	国家重点研发计划（2018YFC0115101） ; 国家自然科学基金（U20A20195） ; 沈阳市中青年科技创新人才支持计划（RC200517） ; 辽宁省“兴辽英才计划”青年拔尖人才项目（XLYC1807080）
内容类型	期刊论文
源URL	[http://ir.sia.cn/handle/173321/29346]
专题	沈阳自动化研究所_机器人学研究室
通讯作者	刘浩
作者单位	1.中国科学院大学 2.中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室 3.中国科学院机器人与智能制造创新研究院 4.辽宁省微创手术机器人重点实验室 5.中国人民解放军总医院消化内科
推荐引用方式 GB/T 7714	江维,王重阳,闫斌,等. 解剖特征引导软式内镜机器人自主介入策略研究[J]. 机器人,2021,43(4):493-501, 512.
APA	江维.,王重阳.,闫斌.,何啸.,崔唤琦.,...&刘浩.(2021).解剖特征引导软式内镜机器人自主介入策略研究.机器人,43(4),493-501, 512.
MLA	江维,et al."解剖特征引导软式内镜机器人自主介入策略研究".机器人 43.4(2021):493-501, 512.