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	基于力感知的多装配工位运行安全系统及其实现方法
	于海斌; 崔龙; 白宁; 王宏伟; 刘钊铭; 张峰; 田申; 许伟
	2020-12-25
著作权人	中国科学院沈阳自动化研究所
国家	中国
文献子类	发明
产权排序	1
英文摘要	本发明涉及自动化生产装配领域，具体涉及基于力感知的多装配工位运行安全系统及其实现方法。包括：主控制器、转台、转台伺服驱动器、围栏系统、搬运机器人和功能机器人；转台电机、转台、搬运机器人和功能机器人均设于围栏区域内；主控制器通过现场总线连接伺服驱动器、搬运机器人和功能机器人；转台两侧设有搬运机器人与功能机器人，分别设有对应的机器人控制器，并通过硬线安全链路与主控制器连接；搬运机器人的夹具端设有一维力传感器，一维力传感器与机器人控制器连接。本发明优点在于保证设备间通讯的实时性和稳定性，实现工位主要传输设备运行过程中的实时位置和状态信号的控制和监视，完成精确生产定位和工件传输定位。
申请日期	2020-08-31
语种	中文
状态	公开
内容类型	专利
源URL	[http://ir.sia.cn/handle/173321/28102]
专题	沈阳自动化研究所_机器人学研究室
作者单位	中国科学院沈阳自动化研究所
推荐引用方式 GB/T 7714	于海斌,崔龙,白宁,等. 基于力感知的多装配工位运行安全系统及其实现方法. 2020-12-25.

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