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	一种利用sEMG来控制踝关节康复设备刚度的控制方法
	韩建达; 赵新刚; 孙华宝; 赵瑜; 赵明
	2019-01-15
著作权人	中国科学院沈阳自动化研究所
国家	中国
文献子类	发明授权
产权排序	1
其他题名	Method for controlling stiffness of ankle joint rehabilitation device by using sEMG
英文摘要	本发明涉及一种利用sEMG来控制踝关节康复设备刚度的控制方法，采集胫骨前肌和腓肠肌处sEMG信号；采用滤波器对采集到的sEMG信号进行滤波，对滤波后的sEMG信号，进行特征值提取，并组成特征向量；利用LDA算法进行动作分类，得到不同的踝关节动作；根据分类的结果，选择对应的神经网络，并获得相对应肌肉活跃度，估计关节力矩；建立踝关节力矩与踝关节刚度的模型，估计踝关节刚度，进行刚度控制。本发明可以满足患者对可穿戴的踝关节设备的安全性、舒适性、抗干扰性的要求。而且对于不同康复情况的患者来说，不需要重新训练神经网络模型，只需要修改个别模型参数，方法简单，效率高。
公开日期	2020-06-09
申请日期	2017-07-04
语种	中文
状态	有权
内容类型	专利
源URL	[http://ir.sia.cn/handle/173321/27292]
专题	沈阳自动化研究所_机器人学研究室
作者单位	中国科学院沈阳自动化研究所
推荐引用方式 GB/T 7714	韩建达,赵新刚,孙华宝,等. 一种利用sEMG来控制踝关节康复设备刚度的控制方法. 2019-01-15.

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